許褚，字仲康，是譙國譙縣人。他身高八尺多，腰圍有十圍那麼粗，容貌雄壯威武，勇力超群。漢末時期，他召集了數千名少年和同族人，共同築起堅固的壁壘來抵禦盜賊。當時，汝南葛陂的盜賊有一萬多人來攻打許褚的壁壘，許褚人少勢弱，但仍然奮力抵抗，直到精疲力盡。他們的箭矢都用光了，許褚就讓壁壘裡的男女老少收集石頭，把石頭堆在四個角落。許褚拿起石頭扔向敵人，被石頭擊中的敵人都被砸得粉碎。敵人被嚇住了，不敢再靠近。

後來，他們糧食匱乏，許褚就假裝和敵人講和，用牛來換取糧食。敵人來牽牛的時候，牛總是往回跑。許褚就走到陣前，一隻手抓住牛尾巴，倒著拖了一百多步。敵人見狀大驚，不敢再牽牛，紛紛逃走。從此，淮河、汝南、陳郡、梁郡一帶的人都對他又怕又敬。

曹操在淮河、汝南一帶作戰的時候，許褚帶著他的部下歸順了曹操。曹操見到他後，非常讚賞他，說：“這就是我的樊噲啊！”當天就任命他為都尉，讓他負責自己的貼身護衛。許褚帶來的那些俠客，都被任命為虎士。許褚跟著曹操去征討張繡，他衝鋒在前，斬首無數，被提升為校尉。後來，他跟著曹操在官渡討伐袁紹。當時，曹操的侍衛徐他等人陰謀叛變，但因為許褚經常在曹操身邊，他們不敢下手。

等到許褚休假的時候，徐他等人帶著刀進了曹操的營帳。許褚在休息的地方突然感覺心裡不安，就立刻回到曹操身邊。徐他等人沒想到他會回來，一看到許褚，大吃一驚，臉色都變了。許褚察覺到了異常，立刻把他們殺了。曹操更加信任許褚，無論出入都帶著他，形影不離。許褚跟著曹操圍攻鄴城，作戰勇猛，立了功，被賜予關內侯的爵位。後來，他跟著曹操在潼關討伐韓遂和馬超。

曹操準備北渡黃河的時候，先讓部隊渡河，自己帶著許褚和一百多名虎士留在南岸斷後。韓遂和馬超帶著一萬多名步兵和騎兵來追擊曹操，箭如雨下。許褚告訴曹操，敵人太多，現在部隊已經渡河完畢，應該趕快離開。於是，他扶著曹操上了船。敵人拼命攻擊，士兵們爭著上船，船太重，差點沉了。許褚砍斷那些攀爬船隻的人的手，左手舉著馬鞍為曹操擋箭。船伕被流箭射死，許褚就用一隻手划船，最終成功渡過了黃河。

這一天，如果沒有許褚，曹操就危險了。後來，曹操和韓遂、馬超等人單獨見面談話，雙方的隨從都不許跟隨，只有許褚跟著曹操。馬超仗著自己力氣大，想突然襲擊曹操。他早就聽說許褚非常勇猛，懷疑那個隨從就是許褚，就問曹操：“您的虎侯在哪裡？”曹操回頭指著許褚，許褚瞪了馬超一眼。馬超不敢輕舉妄動，雙方就各自散去了。幾天後，雙方正式交戰，曹操大敗韓遂和馬超，許褚親手斬殺了敵人的首級，被提升為武衛中郎將。

武衛這個稱號就是從這個時候開始的。軍中的人因為許褚力大如虎，但又有些憨厚，所以叫他“虎痴”。這就是為什麼馬超會問“虎侯”，直到今天人們還在稱呼他，但很多人都誤以為這是他的名字。

許褚性格謹慎，奉公守法，為人質樸，不善言辭。曹仁從荊州來朝見曹操的時候，曹操還沒出來，曹仁在殿外和許褚見面。曹仁招呼許褚進去一起坐下來聊天，許褚說：“大王馬上就要出來了。”就回到殿裡。曹仁心裡很不高興。有人責備許褚說：“曹仁是皇親國戚，地位顯赫，他主動招呼你，你怎麼能拒絕呢？”許褚說：“他雖然和皇室關係密切，但也是地方官員。我只是個宮廷侍衛，和大家在外面說說話可以，但進到內室，這就有些過分了。”曹操聽說這件事後，更加喜歡許褚，提升他為中堅將軍。

曹操去世的時候，許褚哭得吐血。曹丕即位後，提升許褚為萬歲亭侯，又提升他為武衛將軍，讓他統領宮廷禁衛軍，對他非常親近。當初，許褚帶來的那些虎士跟著曹操南征北戰，曹操認為他們都是勇士，就在同一天任命他們為將軍。後來，有幾十個人因為戰功被封為將軍、侯爵，一百多人被封為都尉、校尉，他們都是劍術高手。明帝即位後，許褚被進封為牟鄉侯，封地有七百戶，還賜給他的一個兒子關內侯的爵位。

許褚去世後，被追封為壯侯。他的兒子許儀繼承了他的爵位。許褚的哥哥許定，也因為戰功被封為振威將軍，負責統領巡邏的虎賁。太和年間，明帝想起許褚的忠誠和孝順，下詔書表揚他，又賜給許褚的子孫兩個人關內侯的爵位。許儀後來被鍾會所殺。泰始初年，許褚的孫子許綜繼承了爵位。